Simulador para el control de flotas de Kilobots con Python en CoppeliaSim

Resumen

Este trabajo aborda el control de flotas de robots con capacidades sensoriales limitadas, centrándose en la implementación de
algoritmos de robótica de enjambre utilizando CoppeliaSim y Python. En particular, se desarrollan y prueban, por un lado, un
método de localización distribuida y resiliente, que permite a los minirobots estimar su posición sin sistemas centralizados, y, por
otro, el algoritmo “Wave” para la propagación coordinada de información. Las simulaciones validan la efectividad de los algoritmos bajo diferentes condiciones, analizando errores de localización y el impacto del ruido en la comunicación. Los experimentos reales con una flota basada en Kilobots evidencian los desafíos derivados de las limitaciones de hardware y de la variabilidad en la comunicación, que afectan la precisión y la coordinación grupal. Los resultados muestran el potencial de estos enfoques para el control de enjambres robóticos de bajo coste y capacidades limitadas, aunque se identifican áreas de mejora para reducir la brecha entre la simulación y la implementación física.