Refinamiento de mallas para simulaciones en SOFA Framework: Equilibrio entre Comportamiento Dinámico y Eficiencia Computaciona

Resumen

Este trabajo investiga el impacto de la resolución de malla en la precisión y eficiencia de las simulaciones de plataformas
robóticas blandas utilizando el marco SOFA, ampliamente empleado para simular sistemas físicos y que ofrece flexibilidad para
integrar múltiples modelos. Definir la resolución de malla óptima sigue siendo un desafío, ya que las mallas de mayor resolución
mejoran la precisión pero aumentan los costes computacionales, por lo que es esencial encontrar un equilibrio adecuado entre
ambos factores. Para abordar este problema, es necesario determinar la configuración de malla óptima que permita obtener un
comportamiento adecuado en la simulación sin comprometer su viabilidad. En este estudio, se comparan diferentes métodos de
mallado disponibles en Gmsh: Frontal, InitialMeshOnly, HXT, MMG3D y Delaunay. Los resultados obtenidos proporcionan
pautas clave para lograr un balance entre la calidad del mallado y la eficiencia de las simulaciones en plataformas de robótica
blanda.