Propuesta de control coordinado para vehículos autónomos de superficie para la monitorización de recursos hídricos

Resumen

Este artículo resume los principales avances y trabajos en desarrollo de una tesis doctoral dedicada al diseño y evaluación de
algoritmos de control distribuido y coordinado para vehículos autónomos de superficie. El contenido incluye una revisión sistemática del estado del arte, una descripción detallada de la plataforma experimental Yellowfish, utilizada para programar y validar los algoritmos, y la primera aproximación experimental, que validó una ley de guiado basada en Línea de Visión, combinada con un observador de estado no lineal y un controlador PID. Entre las mejoras propuestas se encuentra la implementación de un observador extendido con restricciones por conjuntos y una ley de control basada en backstepping, diseñada para incrementar la robustez del sistema frente a perturbaciones e incertidumbres. Asimismo, se desarrolla un controlador predictivo de alto nivel para coordinar múltiples vehiculos en tareas colaborativas, como la navegación paralela. Este artículo subraya los avances alcanzados, identifica brechas en el estado actual del conocimiento y propone soluciones para mejorar el control y la eficiencia operativa de flotas autónomas.