Towards Vision-Based Bending Control of a Soft Pneumatic Actuator
DOI:
https://doi.org/10.64117/simposioscea.v2i2.199Palabras clave:
Tecnolog´ıa rob´otica, Control basado en eventos, Algoritmos en tiempo real, programación y planificaciónResumen
Los actuadores neumáticos blandos presentan fuertes no linealidades que dificultan el control preciso de su movimiento. En
trabajos previos se ha demostrado que la regulación de presión mediante modulación de frecuencia de pulso por integral inversa
(IIPFM, por sus siglas en inglés) mejora significativamente el desempeño del lazo interno de control. Este trabajo aborda el control
de flexión de un sistema neumático blando, centrándose en el desarrollo del lazo externo de control. Como resultado preliminar, se presenta un algoritmo basado en visión artificial que permite la estimación en tiempo real de la curvatura y la posición del extremo del actuador, habilitando el cierre del lazo externo en desarrollos futuros.
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