Sistema de visión para estimación de pose robusta en entornos de radiación

Resumen

Los entornos con radiación ionizante presentan condiciones especialmente adversas para los sistemas de visión, generando ruido impulsivo, hot pixels y artefactos que degradan la fiabilidad de la percepción. En este trabajo presentamos un subsistema de estimación de pose de seis grados de libertad (6 GDL) basado exclusivamente en imágenes monocromas procedentes de una
configuración de doble cámara. El objetivo es garantizar detección y localización robusta de componentes en instalaciones dondela radiación dificulta o imposibilita el uso de sensores convencionales o métodos basados en marcadores.
El modelo, entrenado con 20000 muestras capturadas mediante un manipulador UR10e y reforzado con técnicas de aumento que
reproducen degradaciones similares a las inducidas por radiación, mantiene bajos errores de traslación y orientación en el conjunto de prueba incluso bajo niveles significativos de ruido. Los resultados experimentales confirman la viabilidad de una solución ligera, marker-free y tolerante a perturbaciones para apoyar tareas autónomas de inspección y mantenimiento en entornos radiológicos.