Implementing kinematics in a rehabilitation CDPR: Patient-following mode

Resumen

El empleo de robots paralelos accionados por cables (CDPRs) como soporte a la rehabilitación de miembros inferiores es una
opción atractiva dado que posibilitan amplios espacios de trabajo con restricciones mínimas de movilidad para el usuario. Este
artículo presenta dos contribuciones. La primera consiste en la implementación de las cinemáticas de un CDPR de 8 cables en un
controlador industrial, integrada como un módulo C++ en tiempo real. Apoyándose en esta, la segunda contribución desarrolla un
modo de “seguimiento del paciente” guiado por unas gafas de realidad virtual que proporcionan referencias cartesianas para ser
ejecutadas en el controlador industrial del CDPR. La propuesta se valida con dos experimentos: una evaluación sobre un prototipo
a escala con trayectorias lineales y circulares, y un experimento con un participante realizando movimientos de rehabilitación de
la marcha. Los resultados muestran un seguimiento preciso, con error RMS de posición 3D de 12.64 mm y latencia de 350 ms,
demostrando viabilidad del modo propuesto.