Diseño experimental en lazo cerrado para estimación de parámetros de ROVs

Resumen

Este trabajo presenta una metodología de diseño experimental en lazo cerrado para la identificación de modelos no lineales
de maniobra de vehículos teleoperados remotamente (ROVs). El enfoque propuesto se basa en simulaciones Monte Carlo y en el
análisis de sensibilidad paramétrica, con el objetivo de mejorar la exactitud y la eficiencia en la estimación de parámetros hidrodin
ámicos, garantizando al mismo tiempo una operación segura dentro de áreas de ensayo espacialmente restringidas. El diseño
experimental se fundamenta en maniobras tipo zig-zag ejecutadas en lazo cerrado y parametrizadas mediante un conjunto de puntos
(waypoints), los cuales se optimizan para maximizar la sensibilidad de los parámetros del modelo. La metodología se valida
mediante estudios en simulación y mediante ensayos reales en mar abierto realizados en la Bahía de Santander. Los resultados
muestran una reducción significativa de la varianza de los parámetros estimados y una mejora sustancial en la capacidad predictiva
del modelo en comparación con configuraciones experimentales no optimizadas, demostrando la aplicabilidad del enfoque
propuesto en escenarios reales de robótica marina.