Elastic Deformable Material Simulation in Unity based on Mass-Spring-Damper Models

Autores/as

  • Kenji D. Sellart Robotics Lab, University Carlos III of Madrid
  • Edwin D. Oña Robotics Lab, University Carlos III of Madrid
  • Bartek Łukawski Robotics Lab, University Carlos III of Madrid
  • Alberto Jardón Robotics Lab, University Carlos III of Madrid

DOI:

https://doi.org/10.64117/simposioscea.v2i1.149

Palabras clave:

Deformaci´on el´astica, Unity, Sistemas Masa-Muelle-Amortiguador, Rob´otica, Modelado 3D

Resumen

La simulación de materiales elásticos deformables es relevante para el desarrollo de aplicaciones robóticas que involucren contacto utilizando motores de videojuegos como Unity. Este trabajo aborda el desarrollo de un modelo de material deformable basado íntegramente en las primitivas físicas nativas de Unity (Rigidbodies y Joints). El modelo propuesto está basado en sistemas Masa-Muelle-Amortiguador (MSD) para mallas planas y multicapa generadas proceduralmente. Este modelo proporciona un método simplificado y computacionalmente más ligero, que permite una simulación adecuada con menos recursos y alto realismo en la deformación. Los resultados demuestran la viabilidad de generar y manipular materiales con propiedades mecánicas configurables en tiempo real, ofreciendo una herramienta eficiente y transparente para la investigación en robótica.

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Publicado

2026-02-23

Número

Vol. 2 Núm. 1 (2026): II Simposio Conjunto de los Grupos Temáticos de CEA de Ingeniería de Control, de Modelado, Simulación y Optimización, y de Educación en Automática

Sección

Modelado, Simulación y Optimización

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