Simulación de la marcha bípeda humanoide para docencia en robótica

Resumen

Este artículo presenta el análisis de los modos de caminar para las piernas del robot humanoide Robonova–I. En el presente
trabajo se han analizado diversos métodos que permiten resolver tanto el problema cinemático directo como inverso, así como las trayectorias que deben recorrer la pelvis y el pie flotante del humanoide para realizar un movimiento de marcha en línea recta. Con el fin de resolver la cinemática directa se ha utilizado la metodología de la teoría de tornillos, mientras que para la cinemática inversa se ha hecho uso del método Newton–Raphson aplicado a la teoría de tornillos. De esta manera, se ha creado un simulador capaz de reproducir el ciclo completo de marcha mediante tres tipos de pasos: paso de puesta en marcha, paso normal y paso de paro, permitiendo la modificación de parámetros como la longitud del paso, el tiempo de paso o la altura del pie. Además, se presenta una aplicación docente para el simulador en una asignatura de grado universitario.