Reconstrucción 3D y estimación de volumen de copa con LiDAR móvil en viñedos
DOI:
https://doi.org/10.64117/simposioscea.v1i1.26Palabras clave:
Agricultura de precisión, Robots móviles, LiDAR, Reconstruccion 3D, Rob´óticaResumen
La integración de sensores de agricultura de precisión en plataformas robóticas se utiliza ampliamente en el campo, lo que
permite la estimación precisa de parámetros agronómicos como el volumen del dosel. Actualmente, estas metodologías se basan
principalmente en mediciones de campo o en la generación de datos lidar para estimar la altura del dosel y el diámetro de la copa, aproximándolos a formas tridimensionales como elipsoides. Este artículo propone una metodología para la estimación del volumen del dosel utilizando un vehiculo terrestre no tripulado (UGV), un brazo robótico y un lidar 2D para la reconstrucción 3D de plantas. La estimación del volumen se realiza mediante un proceso iterativo para determinar el poliedro cóncavo más pequeño que contiene todos los puntos. El sistema está integrado en ROS y se aplica para reconstruir una hilera de 50 plantas en un viñedo ubicado en Yepes, España. Los resultados proporcionan reconstrucciones 3D de alta resolución con un tiempo de adquisición y procesamiento de aproximadamente 46 segundos.
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